Čo mám robiť, ak robot počas JOG alebo behu narazí na singularitu?

Keď robot Ak bod dosiahne alebo sa k nemu priblíži, plánovací pohyb založený na karteziánskych súradniciach nemožno správne invertovať do spoločného pohybu každej osi a plánovanie pohybu nemožno správne vykonať. Môžu sa použiť inštrukcie pohybu spoločného bodu alebo pohybu movej.